導讀疊衣服喜歡疊衣服嗎？可能有小部分人會喜歡，但是估計大部分人都不太喜歡，很少有人會把疊衣服當成一種消遣放松的方式，很多人都是隨手一丟了事，這不，研究人員對這個....

疊衣服

喜歡疊衣服嗎？

可能有小部分人會喜歡，但是估計大部分人都不太喜歡，很少有人會把疊衣服當成一種消遣放松的方式，很多人都是隨手一丟了事，這不，研究人員對這個問題展開了研究，并打破了機器人界的紀錄。

經(jīng)常看到網(wǎng)上有各種疊衣服的教程，說實話，到現(xiàn)在我還是不怎么會疊，也沒有足夠的耐心看完那些“疊衣大法”。

為了解決很多人不想疊衣服的問題，美國加州大學伯克利分校AUTOLAB的研究人員開發(fā)了一種新的機器人折疊衣物方法，以創(chuàng)紀錄的速度折疊衣服(對于機器人來說)，這種方法被稱為“SpeedFolding”（快速折疊）。

ABB的工業(yè)機器人快速折疊襯衫

這項研究打破了機器人界的紀錄，那是否比人折得還快？

小朋友們經(jīng)常舉辦的疊衣比賽

SpeedFolding主要使用了機器視覺和一種名為雙手操作的神經(jīng)網(wǎng)絡(BiMaMa-Net)，再加上一對工業(yè)機器人手臂（一款ABB YuMi工業(yè)機器人），每小時可以折疊30-40件（30-40fps）隨機放置的衣服，通常在兩分鐘內完成一件。

照這速度的話，跟人比還是有不小差距，畢竟網(wǎng)絡上關于疊衣服的教程都號稱“3秒疊衣服教程”，甚至1秒鐘的都有。

當然研究人員也意識到了這個問題，在提交給下周在京都舉行的IROS2022會議的一篇論文中表示，盡管與人類相比，這個速度聽起來并不令人印象深刻，但以前的機器人服裝折疊方法只能達到每小時3-6fps。

小結：能做到30-40fps，相比之前已經(jīng)提升了將近10來倍了，確實在機器人界已經(jīng)很厲害了，但跟人比還有不少差距。

撇開速度成就不談，這篇論文還是很值得一讀的，可以看到研究人員如何絞盡腦汁通過很多專業(yè)術語來描述衣服折疊問題。他們寫道，由于“復雜的動力學”和“服裝的高維結構空間”，“可靠而高效地折疊服裝是機器人操作中的一個長期挑戰(zhàn)”。通俗點講就是衣服很容易起皺，而且起皺的地方很多。對此，他們發(fā)明了一種“雙手操作系統(tǒng)”，可以將皺巴巴的衣服弄平，然后按照研究人員給出的首選折疊線將其折疊，以提升折疊效率。

SpeedFolding折疊衣服示例：

一件很皺的衣服

中間過程一

中間過程二

疊好后的效果圖

根據(jù)作者的說法，以前的機器人疊衣方法“主要集中在單臂操作上”，這可能是SpeedFolding雙手速度大幅提高的原因。

研究人員還嘗試了疊毛巾，不過跟疊衣服一樣，似乎疊的并不是特別平整。

疊毛巾

BiMaMa-Net神經(jīng)網(wǎng)絡在研究了4300個人類和機器輔助的例子后學習了折疊衣服的能力，相關的工業(yè)機器人可以從隨機的初始位置折疊衣服(平均不到120秒)，成功率為93%。此外，SpeedFolding可以將它所學到的知識應用于與其訓練所用的衣服不同的材料、形狀或顏色的衣服上。

也就是說具有很強的推廣延伸性。

基本上，系統(tǒng)需要檢查衣服的初始狀態(tài)(使用頭頂攝像頭)，并計算在折疊過程中用兩只手臂在哪里抓住它，以使衣服到達下一個所需的步驟。

這個機器售價大約58,000美元，所以目前在家中運行SpeedFolding的夢想并不是普通家庭可以承擔得起的，但這項技術最終可能會滲透到家用機器人領域。

ABB工業(yè)機器人

自動疊衣物的機器人還是很有市場的，尤其是酒店行業(yè)，在面對大量的毛巾需要折疊的時候，這個就派上用場了，當然推廣到普通家庭，可能還需要較長一段時間，但這次的研究至少是一次很好的嘗試。