1994年，任泉在人生中第一部電視劇《一路等候》中出演青年歌手王皓從而出道。當時任泉還在上海戲劇學院讀大學，這也是他第一次與大學同學李冰冰合作出演電視劇，在此之前二人只合拍過一些電視廣告。《一路等候》是中國大陸首部音樂風情電視劇，同時啟用湯鎮宗、劉松仁兩位港星創下國產劇先例。據說，任泉拍完這部戲后覺得自己紅了，結果《一路等候》只在個別電視臺的深夜播出，他這才意識到演員這一職業是等到天時地利人和才能紅。