1、枝手目：觸手枝形，有翻頸部和收縮肌。2、指手目：觸手指形，身體包圍在1個由復瓦狀構成的殼內。3、盾手目：觸手盾形，有呼吸樹。4、平足目：觸手盾形，缺呼吸樹。5、芋參目：體表缺管足，呈芋形，有肛門疣、觸手壇囊和呼吸樹。6、無足目：體表缺管足，呈蠕蟲狀，無肛門疣、觸手壇囊和呼吸樹。