皮皮蝦是長長筒狀、略平扁的樣子，復眼為柄眼，其頭胸甲呈近橢圓形，中間刺強大，僅具第一、二胸肢。頭胸甲前緣中央有一片能活動的梯形額角板，其前方有能活動的眼節和觸角節。腹部寬大，共六節，最后另有寬而短的尾節，其背面有中央脊，后緣具強棘。第一觸角柄部細長，分三節，末端具三條觸鞭，司觸覺。第二觸角柄部二節，上生有一條觸鞭和一個長圓形鱗片。