外觀不同：蜈蚣呈扁平長條形，全體由22個環節組成，最后一節略細小。頭部兩節暗紅色，有觸角及毒鉤各1對；背部棕綠色或墨綠色，有光澤，并有縱棱2條。百足蟲體形呈圓筒形或長扁形，分成頭和軀干兩部分，頭上長有一對粗短的觸角；軀干由許多體節構成，多的可達幾百節。特征不同：蜈蚣氣微腥，并有特殊刺鼻的臭氣，味辛而微咸。腳呈鉤狀，銳利，鉤端有毒腺口，一般稱為腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬傷后，其毒腺分泌出大量毒液，順腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，毒素不強，被蟄后會造成疼痛但不會致命。百腳蟲氣味辛、溫，有毒，有些無毒。功效不同：蜈蚣可息風鎮痙、攻毒散結、通絡止痛、半身不遂、破傷風癥、風濕頑痹等。百腳蟲可破積解毒、腹中癥積、化瘜肉、扁桃體炎等。