根據來源有礦物性潤滑劑、植物性潤滑劑和動物性潤滑劑。此外，還有合成潤滑劑，如硅油、脂肪酸酰胺、油酸、聚酯、合成酯、羧酸等。根據性狀有油狀液體的潤滑油、油脂狀半固體的潤滑脂以及固體潤滑劑。根據用途可分為工業潤滑劑（包括潤滑油和潤滑脂）、人體潤滑劑。