導(dǎo)讀這段時間我們在加緊對產(chǎn)品進(jìn)行版本升級，這周的工作會議上我就發(fā)現(xiàn)了不少優(yōu)秀的軟件成果，說它優(yōu)秀當(dāng)然是在軟件功能、交互體驗、畫面呈現(xiàn)等方面都很突出，但最重要的還....

這段時間我們在加緊對產(chǎn)品進(jìn)行版本升級，這周的工作會議上我就發(fā)現(xiàn)了不少優(yōu)秀的軟件成果，說它優(yōu)秀當(dāng)然是在軟件功能、交互體驗、畫面呈現(xiàn)等方面都很突出，但最重要的還是在內(nèi)容的表達(dá)層面照比上一個版本有了質(zhì)的提升，也終于讓我有機會搞懂了一直以來在電機知識上的疑問，今天讓我們一起走進(jìn)步進(jìn)電機的世界。

簡介

步進(jìn)電機是直流無刷電動機的一種，為具有如齒輪狀突起（小齒）相鍥合的定子和轉(zhuǎn)子，可借由切換流向定子線圈中的電流，以一定角度逐步轉(zhuǎn)動的電機。它采用開回路控制處理，不需要運轉(zhuǎn)量傳感器或編碼器，且切換電流觸發(fā)器的是脈沖信號，不需要位置檢出和速度檢出的回授裝置，所以步進(jìn)電機可正確地依比例隨脈沖信號而轉(zhuǎn)動，因此達(dá)成精確的位置和速度控制，且穩(wěn)定性佳。這些知識我們在之前介紹工業(yè)機器人核心部件那期已經(jīng)學(xué)習(xí)過了，也做了一些步進(jìn)電機與伺服電機的比較，下面我們就具體了解一下步進(jìn)電機的結(jié)構(gòu)和工作原理。

結(jié)構(gòu)

01 控制器

發(fā)出運轉(zhuǎn)指令，傳送需求速度以及運轉(zhuǎn)量的指令脈波信號。需使用步進(jìn)馬達(dá)專用控制器或可程式控制器的定位模組。傳送的運轉(zhuǎn)指令脈波信號有如心臟跳動般的呈現(xiàn)矩形的波形，是間斷性的發(fā)出信號。

02 驅(qū)動器

提供電力以保證馬達(dá)按指令運轉(zhuǎn)，驅(qū)動器會隨控制器傳送來的脈波信號來控制電力，由決定的電流流通順序的來激磁回路，并控制提供給馬達(dá)的電力以驅(qū)動回路。

03 馬達(dá)本體

將電力轉(zhuǎn)化為動力，并按指令需求脈波數(shù)運轉(zhuǎn)。

原理

? 工作原理

步進(jìn)電機驅(qū)動器根據(jù)外來的控制脈沖和方向信號，通過其內(nèi)部的 邏輯電路，控制步進(jìn)電機的繞組以一定的時序正向或反向通電， 使得電機正向/反向旋轉(zhuǎn)，或者鎖定。

以1.8度兩相步進(jìn)電機為例：當(dāng)兩相繞組都通電勵磁時，電機輸出 軸將靜止并鎖定位置。在額定電流下使電機保持鎖定的最大力矩 為保持力矩。如果其中一相繞組的電流發(fā)生了變向，則電機將順 著一個既定方向旋轉(zhuǎn)一步（1.8度）。同理，如果是另外一項繞 組的電流發(fā)生了變向，則電機將順著與前者相反的方向旋轉(zhuǎn)一步 （1.8度）。當(dāng)通過線圈繞組的電流按順序依次變向勵磁時，則電 機會順著既定的方向?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)，運行精度非常高。對于 1.8度兩相步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)一周需200步。

說的已經(jīng)很明白了就是看不懂怎么辦？從前網(wǎng)絡(luò)還沒向今天這么發(fā)達(dá)的時候都說有圖有真相，現(xiàn)在流量帶寬都上去了變成了有視頻有真相，可是網(wǎng)絡(luò)上關(guān)于步進(jìn)電機的視頻講解也很多，可是還是有些知識不好通過視頻來精準(zhǔn)表達(dá)，今天我們不具體討論背后具體的原因，讓我們膚淺的試想一下，如果有這么一款機器人學(xué)習(xí)產(chǎn)品，它包含豐富的知識內(nèi)容、文字精煉優(yōu)美、圖片清晰準(zhǔn)確、動畫細(xì)膩生動、聲音婉轉(zhuǎn)動聽、操作簡單流暢，那么由它來描述一個知識點會不會更加深刻且容易理解呢？我給出的答案是肯定的，它的作用在于交互性帶來的反饋，有了反饋才會有思考，再去通過思考過的操作制造下一步的反饋，這是一個高效的學(xué)習(xí)過程。這個過程的優(yōu)勢體現(xiàn)在對知識學(xué)習(xí)的控制力上，也就是說學(xué)什么、如何學(xué)是由學(xué)習(xí)者自己掌握，就好比坐在副駕駛的人總覺得車開得不穩(wěn)當(dāng)，就是因為他缺乏對車的控制，開車的人就很少有這種感覺。離題有點遠(yuǎn)了，光說沒用我把答案放在下面，大家不妨點開看看，如果覺得還不錯就給我們的工程師點個贊，如果有意見建議也歡迎留言區(qū)交流討論。