導讀雙驅智能小車簡單的智能小車是雙輪驅動的，左右各一個減速直流電機驅動。減速直流電機的內部包含了一個齒輪減速箱，因此外形比一般的直流電機長。驅動電機需要調速，這....

雙驅智能小車

簡單的智能小車是雙輪驅動的，左右各一個減速直流電機驅動。減速直流電機的內部包含了一個齒輪減速箱，因此外形比一般的直流電機長。

驅動電機需要調速，這個容易做到，因為Arduino能輸出PWM（脈沖寬度調制，簡稱脈寬調制）波形。車輪還需要倒順轉。要控制電機的旋轉方向，又要控制速度，最簡單的做法是采用H橋電路。

H橋的工作原理

上圖就是一個H橋。四個大功率晶體管組成一個電橋，輸出接電機。四個晶體管Q1、Q2、Q3、Q4的基極分別受Arduino控制板的四個數字口輸出控制。當Q1與Q4導通時，電流從電機的正極流入，從負極流出，這時，電機正轉。而當Q3與Q2導通時，電流反向流經電機，電機反轉。這樣就實現了電機的正反轉。如果在正轉時，Q1或Q4是PWM口驅動的，就可以對電機調速。同樣，在反轉時，只要Q3或Q2是PWM驅動，也可以實現調速。從H橋電路看，似乎一個電機需要四個數字口來控制。事實上用四個數字口直接控制是不行的。如果Q1與Q2同時導通，電源就被短路了。同樣，Q3與Q4也絕對不允許同時導通！因此，還要加邏輯電路。實際的驅動板，一個電機占兩個數字口，其中一個必須是PWM口。

我們是2018年暑假做的第一個智能小車。那時資料很少，主要靠自己摸索，不一定正確，也不一定合理。電機驅動板采用L298N。L298N有四個信號輸入引腳，標志分別為N1、N2、N3、N4。它們連接Arduino控制板的四個數字輸出口。我們的設計是，每個電機由兩個數字輸出口控制，一個是普通數字口，控制這個電機的正反轉，另一個是PWM輸出口，對這個電機進行調速。實際連接的是：N1接D11（控制右電機正反轉），N2接10（控制右電機速度），N3接D9（控制左電機速度），N4接D8（控制右電機正反轉）。

當D11為低電平時，右電機正轉，D10是PWM輸出，送信號255時，占空比為100%，轉速最高，也就是所謂的全速；送信號0時，占空比為0%，轉速最低。D11為高電平時，右電機反轉，D10輸出為0時，轉速最高，為255時最低。這是因為，電機的輸入電壓是D10與D11的差值。現在D11為高電平，D10越低，電機的供電電壓越高，轉速也就越高。左電機也是一樣的原理。

L298N直流電機驅動板

L298N左右兩側各有兩個接線柱，分別接左右電機。信號輸入引腳的左側還有三個接線柱，分別是 12V、GND、 5V，這是接電源的。我們開始是用六節五號電池。