出入相補原理，又稱補償原理，是控制系統中常用的一種方法。它的核心思想是，將系統的實際輸出信號與期望輸出信號進行比較，并將差異作為控制量反饋給系統，以使系統達到期望的輸出效果。具體來說，當系統的實際輸出與期望輸出有偏差時，就會產生一個誤差信號，這個誤差信號通過控制器輸出一個控制信號，然后作用于系統的輸入端口，以達到消除誤差、實現期望輸出的目的。

在控制系統中，由于各種因素的干擾，實際輸出信號往往與期望輸出信號存在一定的偏差，這就需要通過反饋調節，對系統進行補償。出入相補原理是反饋調節中的一種重要方法，它通過比較系統的實際輸出信號與期望輸出信號的差異，并將其反饋給系統進行控制，從而使系統輸出達到期望效果。

出入相補原理在自動控制系統中廣泛應用，如溫度控制系統、電壓調節系統、機器人控制系統等。在實際應用中，出入相補原理還可以與其它控制方法相結合，如比例控制、積分控制、微分控制等，共同實現更加精確、穩定的控制效果。此外，出入相補原理還有助于優化控制系統的響應速度、抗干擾能力和穩定性，提高系統的控制精度和可靠性。