袋鼠形似鼠而體大，耳朵長，前肢短小，通常是縮著的狀態(tài)。頭尖，前額寬，下巴小，后肢粗大，善于跳躍，尾巴粗長，能支持身體，其毛色主要為棕色。袋鼠是用兩后足一起跳躍的哺乳動物，而跳躍是一種對大型哺乳動物來說較為奇特的步態(tài)，不過這并不是袋鼠行走的唯一方式，當慢速移動的時候，袋鼠也用四個腳掌爬行。