人猿分界的標志是兩足直立行走。直立行走是進化發展的基礎，是人類脫離森林束縛，開拓新家園的標志，是使用工具、制造工具的基礎。恩格斯曾指出，直立行走是從猿到人轉變過程中具有決定意義的一步。古猿的直立行走造成了前后肢的分工，直立行走使古人類能夠將前肢解放出來，使用工具。前肢所從事的活動越來越多，上肢更加靈巧。