內行星的共同特點是體積小、密度大、都為巖態、都位于圍繞太陽軌道上、有足夠大質量來克服固體應力達流體靜力平衡形狀（近于球形）。其中，水星、金星、地球和火星被稱為內行星，又稱類地行星。