大約在2000年前的羅馬帝國時代，有位廚師從高山上取回未化的冰雪，用蜂蜜、水果汁、美酒調和，給皇帝驅熱解喝，這便是冰淇淋的雛形。15世紀時，意大利人馬可·波羅把在中國吃過的用牛奶和冰塊制作冰酪的配方帶回威尼斯，于是歐洲的夏季冷飲中便增添了冰淇淋這一品種。16世紀時，佛羅倫薩的凱瑟琳與亨利二世結婚時，把冰淇淋配方帶到法國宮廷。17世紀時，英格蘭的查爾斯一世從一個法國廚師處買下“冰凍牛奶”的配方。18世紀時，冰淇淋的配方公開，不再是皇家獨享的美味。19世紀時，電力和制冷技術的廣泛應用，使冰淇淋的制作過程加快，價格降低，最終在20世紀暢銷全球。